在社會老齡化、自然災(zāi)害、各類事故等綜合影響下，由腦卒中、脊髓損傷、腦外傷等原因造成的殘障人口迅速增長。由此帶來的康復(fù)器具需求也不斷增加。然而，現(xiàn)有康復(fù)醫(yī)療資源非常緊缺，國內(nèi)外普遍采用的康復(fù)治療方法存在人員消耗大、康復(fù)周期長、效果有限等問題?？祻?fù)機(jī)器人技術(shù)是解決傳統(tǒng)康復(fù)方法的有效途徑。

相對于傳統(tǒng)的人工康復(fù)訓(xùn)練模式，康復(fù)機(jī)器人帶動患者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動訓(xùn)練具有很多優(yōu)點(diǎn)：

（１） 機(jī)器人更適合執(zhí)行長時間簡單重復(fù)的運(yùn)動任務(wù)，能夠保證康復(fù)訓(xùn)練的強(qiáng)度、效果與精度，且具有良好的運(yùn)動一致性；

（２）通常康復(fù)機(jī)器人具備可編程能力，可針對患者的損傷程度和康復(fù)程度，提供不同強(qiáng)度和模式的個性化訓(xùn)練，増強(qiáng)患者的主動參與意識；

（３）康復(fù)機(jī)器人通常集成了多種傳感器， 并且具有強(qiáng)大的信息處理能力，可以有效監(jiān)測和記錄整個康復(fù)訓(xùn)練過程中人體運(yùn)動學(xué)與生理學(xué)等數(shù)據(jù)，對患者的康復(fù)進(jìn)度給予實(shí)時反饋，并可對患者的康復(fù)進(jìn)展作出量化評價，為醫(yī)生改進(jìn)康復(fù)治療方案提供依據(jù)。

國內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人行業(yè)現(xiàn)狀和趨勢

最早實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的康復(fù)機(jī)器人是由英國 Mike Topping 公司 1987 年研制的 Handy1。從Handy1開始至今已有近30年的發(fā)展歷。早期研發(fā)的康復(fù)機(jī)器人均以單自由度為主，代表性的產(chǎn)品有美國的NUSTEP康復(fù)器、德國的THERA-Vital智能康復(fù)訓(xùn)練器、以色列的APT 系列智能康復(fù)訓(xùn)練器、意大利的Fisiotek下肢被動運(yùn)動訓(xùn)練器。上述設(shè)備運(yùn)動模式單一，而且價格也便宜，所以被醫(yī)療單位廣泛應(yīng)用。

目前國外的康復(fù)機(jī)構(gòu)配備的主要是功能更多、自動化程度較高的、多自由度的牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人，可穿戴外骨骼康復(fù)機(jī)器人正異軍崛起。按照針對的肢體部分不同，主要可分為牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人、牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人和懸掛式下肢康復(fù)機(jī)器人。

◆牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)：代表性產(chǎn)品有瑞士的Armeo，意大利的TechnoBody。

◆牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人，人又稱為坐臥式康復(fù)機(jī)器人：多用于適用于運(yùn)動功能完全喪失的癱瘓患者和中風(fēng)患者的康復(fù)訓(xùn)練前期。

◆懸掛式下肢康復(fù)機(jī)器人：懸掛式下肢機(jī)器人又稱為直立式康復(fù)機(jī)器人，多用患者中后期康復(fù)。代表性的產(chǎn)品有瑞士的Lokomat，德國的LokoHelp，美國的Robomedica和Woodway。

國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)尚處于起步期，未來大有可為。

一方面我國康復(fù)機(jī)器人專利申請數(shù)量總體呈上升趨勢。目前，國內(nèi)在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)行研究的主要包括清華大學(xué)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)，上海交通大學(xué)，浙江大學(xué)等高校，中科院下屬研究所，以及國內(nèi)醫(yī)院和機(jī)器人企業(yè)等。

另一方面目前國內(nèi)進(jìn)入到臨床應(yīng)用的只有牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人。具體表現(xiàn)為中高端市場被歐美品牌壟斷，例如Hocoma公司的Lokomat，Woodway公司的Lokohelp，國內(nèi)廠商在中低端市場具有一定市場占比。

未來康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展前景---人機(jī)智能融合

醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用中的一個重要特點(diǎn)是機(jī)器人與人共存環(huán)境中的人機(jī)交互。借助人機(jī)融合系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)人與醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人之間的信息互動與交互控制，使人和機(jī)器有機(jī)地結(jié)合在一起。

從物理層面來看，醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用中的人機(jī)融合需要計(jì)算機(jī)的算法能力和人體之間的自然、精準(zhǔn)交互，即將生物智能與機(jī)器智能緊密結(jié)合發(fā)揮兩種智能所長，使它們優(yōu)勢互補(bǔ)、協(xié)同工作，從而推動康復(fù)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的發(fā)展。

醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用中人機(jī)智能融合的實(shí)現(xiàn)需要傳感、感知及運(yùn)動等機(jī)器人領(lǐng)域核心技術(shù)的進(jìn)步，從而保證能準(zhǔn)確地感知、處理和分析各種人機(jī)交互信息。人機(jī)交互主要涉及的信息有感知覺信息（如接觸、握緊、滑動、脫離及力等）及視聽覺信息等，一般都是通過人與設(shè)備的雙向反饋來實(shí)現(xiàn)的。

以腦卒中后癱瘓患者手部運(yùn)動功能康復(fù)訓(xùn)練為例，他們需要借助機(jī)器人手進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。根據(jù)腦神經(jīng)可塑性理論，患者主動參與康復(fù)訓(xùn)練可以得到更好的康復(fù)效果。為此，康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)需要具有人機(jī)智能互動功能，以實(shí)現(xiàn)患者與機(jī)器人的自然交互，提高康復(fù)訓(xùn)練的效果。

康復(fù)機(jī)器人行業(yè)市場空間

英國市場研究公司Technavio曾發(fā)布報(bào)告稱2015年全球康復(fù)機(jī)器人銷售額（行業(yè)規(guī)模）為5.77億美元，預(yù)計(jì)到2020年，市場規(guī)模將達(dá)到17.3億美元，銷售復(fù)合年均增長率達(dá)24.51%。

全球康復(fù)機(jī)器人市場，按區(qū)域可分為美洲、EMEA（歐洲、中東、非洲三地區(qū)合稱）、亞太地區(qū)。由于對康復(fù)機(jī)器人缺乏意識形態(tài)上的認(rèn)識，導(dǎo)致亞太地區(qū)市場增長放緩。但隨著康復(fù)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展、設(shè)備的先進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用，以及康復(fù)醫(yī)療設(shè)備價格的降低。未來，亞太地區(qū)將是康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用的潛在巨大市場。

據(jù)統(tǒng)計(jì)，截至2015年，亞太地區(qū)擁有5.14億65歲以上的老年人，到2050年將多達(dá)13.1億。其中日本、香港和韓國的老齡化人口比例均會突破30%，而中國也將達(dá)到23.9%。從以上可以看到亞太地區(qū)對康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)生需求的主要國家分別是中國，日本和韓國。

國內(nèi)由于肢體殘疾、老齡化和慢性病患者三者數(shù)量龐大，對于臨床康復(fù)治療的需求正在不斷擴(kuò)大，目前只有三分之一的醫(yī)療機(jī)構(gòu)能提供康復(fù)訓(xùn)練，且都是中低端的康復(fù)設(shè)備，而高端康復(fù)設(shè)備極為匱乏，且由進(jìn)口設(shè)備占據(jù)，費(fèi)用高昂，行業(yè)內(nèi)呼喚著國產(chǎn)高端康復(fù)機(jī)器人企業(yè)和設(shè)備盡早盡快實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代。

據(jù)了解國內(nèi)中風(fēng)患者的典型康復(fù)過程為：住院（不超過10天）-出院針灸（一個月左右）-康復(fù)（醫(yī)保限制半年內(nèi)）-帶有肢體障礙勉強(qiáng)生活。按每臺康復(fù)機(jī)器人單價500萬元，單次康復(fù)訓(xùn)練2個小時100元來計(jì)算，一天覆蓋5個患者來算，500*150*365=2.74億，國內(nèi)康復(fù)醫(yī)院535家，殘聯(lián)康復(fù)機(jī)構(gòu)8334家，民政系統(tǒng)康復(fù)機(jī)構(gòu)24家，合計(jì)8893家機(jī)構(gòu)，每家機(jī)構(gòu)平均購買2臺，目前潛在的康復(fù)機(jī)器人設(shè)備市場空間已達(dá)889億，康復(fù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)康復(fù)醫(yī)療收入可達(dá)4.8733萬億。

供需缺口巨大，帶來康復(fù)機(jī)器人將近千億市場

1、國內(nèi)肢體殘疾基數(shù)高及老齡化，康復(fù)機(jī)器人供需缺口巨大

肢體殘疾主要由骨關(guān)節(jié)病、脊髓損傷和腦血管疾病等造成。大量存在的骨關(guān)節(jié)疾病，其疼痛和功能障礙會導(dǎo)致行走能力、勞動力喪失，甚至致殘，60歲以上的老年人55%的人患有該病。脊髓損傷主要是由交通事故造成，輕者使損傷者行走能力減弱，重則癱瘓。腦血管疾病是神經(jīng)系統(tǒng)疾病的常見病，其中以腦卒中患者居多。腦卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85%的腦卒中患者會出現(xiàn)側(cè)肢體運(yùn)動功能障礙。據(jù)專家估計(jì)每年我國腦血病新發(fā)患者超過200萬人。

我國肢體殘疾基數(shù)龐大，且人數(shù)仍在遞增。相較于1987年第一次全國殘疾人抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)，2006年第二次抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)表示，殘疾類別結(jié)構(gòu)發(fā)生改變，肢體殘疾人數(shù)大幅增加，肢體殘疾人數(shù)從1987年的755萬上升到2006年的2412萬，占?xì)埣部側(cè)丝诒戎貫?9.07%，是殘疾的最主要類型。我國已步入老齡化進(jìn)程，老年人口占比不斷攀升。2014年我國65歲以上老年人口數(shù)達(dá)到1.38億，所占人口比重不斷攀升，達(dá)到10.1%；老年人撫養(yǎng)比在2014年達(dá)到13.7%，維持不斷增加的趨勢。

肢體殘疾者接受康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)供給嚴(yán)重不足，服務(wù)供給和殘疾者需求存在巨大缺口。根據(jù)殘聯(lián)統(tǒng)計(jì)，截至2014年底，全國共有康復(fù)機(jī)構(gòu)6914個，開展肢體殘疾康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)機(jī)構(gòu)達(dá)2181個，全國共對36.7萬肢體殘疾者實(shí)施康復(fù)訓(xùn)練，而我國肢體殘疾者有2400多萬人，因此，康復(fù)裝備供應(yīng)與臨床需求存在巨大缺口。

2、國內(nèi)多種政策頻出，利好康復(fù)機(jī)器人發(fā)展2.1 殘疾人醫(yī)療納入醫(yī)保，康復(fù)器械迎來春天

將殘疾人納入醫(yī)保，將在醫(yī)療康復(fù)需求端提供支持，這將提高殘疾人對醫(yī)療康復(fù)器械的消費(fèi)，醫(yī)療康復(fù)器械有望迎來春天。我們期待未來地方政府給予的政策配合，將進(jìn)一步打開康復(fù)機(jī)器人的市場空間。

2.2 康復(fù)機(jī)器人政策頻出，“十三五規(guī)劃”還將迎來利好

北京市科委于2015年6月下發(fā)《意見》，部署智能機(jī)器人科技創(chuàng)新和成果轉(zhuǎn)化工作，其中要求突破服務(wù)機(jī)器人尤其是醫(yī)療健康服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)瓶頸，使相關(guān)技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平。屆時，機(jī)器人技術(shù)將著力突破仿生材料、智能人機(jī)交互、多模式識別等關(guān)鍵技術(shù)。手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、輔助機(jī)器人等將在臨床應(yīng)用技術(shù)研究中得到大幅推進(jìn)。類似工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)的發(fā)展路徑，我們認(rèn)為服務(wù)機(jī)器人將得到全社會越來越多的關(guān)注，預(yù)計(jì)未來各地方政府將會陸續(xù)推出更多的扶持機(jī)器人政策，利好頻出。

2.3 國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人千億級市場空間可期

傳統(tǒng)的人工或簡單的醫(yī)療設(shè)備已經(jīng)不能滿足患者的康復(fù)需求，這也使得人們對于四肢康復(fù)設(shè)備如康復(fù)機(jī)器人的需求增大?？祻?fù)機(jī)器人可以減少人員陪護(hù)，而且更有成效地幫助病患實(shí)現(xiàn)康復(fù)。更重要的是，患者、老年人以及幼兒對于醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的需求較為剛性，這一片市場需求未來開拓可期。

未來我國康復(fù)市場規(guī)模達(dá)千億，成長空間巨大。假設(shè)未來我國二級以上綜合醫(yī)院的康復(fù)醫(yī)學(xué)科建設(shè)完全，預(yù)測未來二級以上醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科數(shù)量近1萬所，這里還不包括社區(qū)等康復(fù)機(jī)構(gòu)，考慮到康復(fù)設(shè)備單價在數(shù)十萬至數(shù)百萬元之間，即使一所康復(fù)醫(yī)學(xué)科配一臺設(shè)備，市場空間將達(dá)到數(shù)千億元，成長空間巨大。